segment	TEXT ATR_CODE
public	_check_line
_check_line:
;	i	-2(er6)
;	nr	-4(er6)
;	nl	-6(er6)
;	tmp	-8(er6)
;	ps_indx	-10(er6)
;	p	-12(er6)
;	q	-14(er6)
;	ppr	-16(er6)
;	ppl	-18(er6)
;	pr	-19(er6)
;	pl	-20(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#20,ER7
                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(110)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(110)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(110)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-4,ER6)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-8,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(111)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(114)
	MOV.B	@H'00040080:24,R0L
	MOV.B	R0L,@(-19,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(115)
	MOV.B	@H'00040081:24,R1L
	MOV.B	R1L,@(-20,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(117)
	XOR.W	R2,R2
	MOV.W	R2,@(-2,ER6)
	MOV.W	#H'0001,R3
	MOV.W	R3,@(-12,ER6)
	BRA	?00001:8
?00000:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	INC.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-2,ER6)
	MOV.W	@(-12,ER6),R1
	INC.W	#H'0001,R1
	MOV.W	R1,@(-12,ER6)
?00001:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	CMP.W	#H'0008,R0
	BGE	?00002
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(118)
	MOV.B	@(-19,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	MOV.W	@(-2,ER6),R1
	PUSH.W	R1
	PUSH.W	R0
	JSR	@__w_shift_sr
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	POP.W	R0
	AND.W	#H'0001,R0
	OR.W	R0,R0
	BEQ	?00003:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(119)
	MOV.W	@(-12,ER6),R0
	SHLL.W	#H'0002,R0
	MOV.W	@(-10,ER6),R1
	SUB.W	R0,R1
	MOV.W	R1,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(120)
	MOV.W	@(-4,ER6),R0
	INC.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-4,ER6)
?00003:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(122)
	MOV.B	@(-20,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	MOV.W	@(-2,ER6),R1
	PUSH.W	R1
	PUSH.W	R0
	JSR	@__w_shift_sr
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	POP.W	R0
	AND.W	#H'0001,R0
	OR.W	R0,R0
	BEQ	?00004:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(123)
	MOV.W	@(-12,ER6),R0
	SHLL.W	#H'0002,R0
	MOV.W	@(-10,ER6),R1
	ADD.W	R0,R1
	MOV.W	R1,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(124)
	MOV.W	@(-6,ER6),R0
	INC.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
?00004:
	JMP	@?00000
?00002:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(127)
	MOV.W	@(-4,ER6),R0
	MOV.W	@(-6,ER6),R1
	ADD.W	R1,R0
	MOV.W	R0,@_num_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(128)
	OR.W	R0,R0
	BEQ	?00006:8
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0008,R0
	BLE	?00005:8
?00006:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(128)
	BRA	_check_line_end:8
?00005:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(130)
	MOV.W	@(-10,ER6),R0
	MOV.W	@_num_line,R1
	EXTS.L	ER0
	DIVXS.W	R1,ER0
	MOV.W	R0,@_ev_index
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(132)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(133)
_check_line_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_servo_ang
_servo_ang:
;	ang	8(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
                                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(146)
	MOV.W	@(+8,ER6),R0
	ADD.W	#H'0006,R0
	EXTS.L	ER0
	SHLL.L	ER0
	MOV.L	#_sv_table,ER1
	ADD.L	ER0,ER1
	MOV.W	@ER1,R0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(147)
_servo_ang_end:

	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_Init
_Init:
;	i	-2(er6)
;	j	-4(er6)
;	tmp	-8(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#8,ER7
                          
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(176)
	MOV.B	#H'9A,R0L
	MOV.L	#H'00040083,ER1
	MOV.B	R0L,@ER1
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(177)
	MOV.B	#H'9B,R2L
	MOV.L	#H'00040093,ER3
	MOV.B	R2L,@ER3
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(183)
	BCLR.B	#H'05,@H'00FFFF86:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(185)
	MOV.L	#H'00FFFF96,ER0
	MOV.B	@ER0,R4L
	AND.B	#H'FC,R4L
	OR.B	#H'01,R4L
	MOV.B	R4L,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(187)
	BCLR.B	#H'04,@H'00FFFF97:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(189)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.L	#H'00FFFF90,ER4
	MOV.W	R0,@(+4,ER4)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(191)
	BSET.B	#H'06,@H'00FFFF97:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(193)
	BSET.B	#H'05,@H'00FFFF97:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(195)
	MOV.W	#H'9C40,R0
	MOV.W	R0,@(+10,ER4)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(197)
	MOV.W	#H'0BB8,R1
	MOV.W	R1,@(+8,ER4)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(199)
	BSET.B	#H'03,@H'00FFFF97:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(205)
	BCLR.B	#H'04,@H'00FFFF86:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(207)
	MOV.B	#H'FF,R0L
	MOV.L	#H'00FFFFC8,ER1
	MOV.B	R0L,@(+4,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(208)
	MOV.L	#H'00FFFFC9,ER1
	MOV.B	R0L,@(+4,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(210)
	XOR.B	R0L,R0L
	MOV.L	#H'00FFFFC8,ER1
	MOV.B	R0L,@(+6,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(211)
	MOV.L	#H'00FFFFC9,ER1
	MOV.B	R0L,@(+6,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(213)
	MOV.L	#H'00FFFFC8,ER0
	MOV.B	@ER0,R1L
	AND.B	#H'F8,R1L
	OR.B	#H'03,R1L
	MOV.B	R1L,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(214)
	MOV.L	#H'00FFFFC9,ER0
	MOV.B	@ER0,R1L
	AND.B	#H'F8,R1L
	OR.B	#H'03,R1L
	MOV.B	R1L,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(215)
	BCLR.B	#H'00,@H'00FFFFC3:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(216)
	BCLR.B	#H'01,@H'00FFFFC3:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(218)
	MOV.L	#H'00FFFFCA,ER0
	MOV.B	@ER0,R1L
	AND.B	#H'F0,R1L
	OR.B	#H'09,R1L
	MOV.B	R1L,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(219)
	MOV.L	#H'00FFFFCB,ER0
	MOV.B	@ER0,R1L
	AND.B	#H'F0,R1L
	OR.B	#H'09,R1L
	MOV.B	R1L,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(226)
	BCLR.B	#H'00,@H'00FFFF86:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(228)
	MOV.L	#H'00FFFFF0,ER0
	MOV.B	@ER0,R1L
	AND.B	#H'F8,R1L
	OR.B	#H'03,R1L
	MOV.B	R1L,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(230)
	MOV.B	#H'0A,R0L
	MOV.L	#H'00FFFFF0,ER1
	MOV.B	R0L,@(+2,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(232)
	BSET.B	#H'06,@H'00FFFFF0:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(234)
	MOV.L	#H'00FFFFF0,ER0
	MOV.B	@ER0,R1L
	AND.B	#H'E7,R1L
	OR.B	#H'08,R1L
	MOV.B	R1L,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(242)
	MOV.B	#H'C3,R0L
	MOV.L	#H'00FFFEE8,ER1
	MOV.B	R0L,@(+218,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(244)
	MOV.B	#H'F0,R0L
	MOV.B	R0L,@(+4,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(245)
	MOV.B	#H'0F,R0L
	MOV.B	R0L,@(+5,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(250)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(251)
_Init_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_check_dis
_check_dis:
;	data	-1(er6)
;	keta	-2(er6)
;	dig	-3(er6)
;	state	-4(er6)
;	tmp	-5(er6)
;	dig_a	-16(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#16,ER7
                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(259)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(259)
	XOR.B	R0L,R0L
	MOV.B	R0L,@(-4,ER6)
	XOR.B	R0L,R0L
	MOV.B	R0L,@(-5,ER6)
?00007:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(262)
	MOV.B	@(-4,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	CMP.W	#H'0007,R0
	BEQ	?00008:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(263)
	MOV.B	@H'00040090:24,R0L
	MOV.B	R0L,@(-1,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(264)
	MOV.B	R0L,R1L
	EXTU.W	R1
	MOV.W	R1,R2
	SHAR.W	#H'0002,R2
	SHAR.W	#H'0002,R2
	NOT.W	R2
	AND.W	#H'0007,R2
	MOV.B	R2L,@(-2,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(265)
	AND.W	#H'000F,R1
	MOV.B	R1L,@(-3,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(266)
	MOV.B	R2L,R3L
	EXTU.W	R3
	MOV.B	@(-4,ER6),R4L
	EXTU.W	R4
	OR.W	R3,R4
	MOV.B	R4L,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(267)
	MOV.B	@(-5,ER6),R3L
	EXTU.W	R3
	MOV.B	R4L,R0L
	EXTU.W	R0
	CMP.W	R3,R0
	BEQ	?00009:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(267)
	MOV.B	@(-2,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	EXTS.L	ER0
	MOV.L	ER6,ER1
	ADD.L	#H'FFFFFFF0,ER1
	SHLL.L	ER0
	ADD.L	ER0,ER1
	MOV.B	@(-3,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	MOV.W	R0,@ER1
?00009:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(268)
	MOV.B	@(-4,ER6),R0L
	MOV.B	R0L,@(-5,ER6)
	BRA	?00007:8
?00008:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(270)
	MOV.L	ER6,ER0
	ADD.L	#H'FFFFFFF0,ER0
	MOV.W	@(+4,ER0),R1
	MOV.W	#H'000A,R2
	MULXS.W	R2,ER1
	MOV.W	@(+2,ER0),R3
	ADD.W	R1,R3
	MOV.W	@(+8,ER0),R0
	MOV.W	#H'0064,R1
	MULXS.W	R1,ER0
	ADD.W	R0,R3
	MOV.W	R3,@_dis_uss
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(271)
_check_dis_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_set_servo_ang
_set_servo_ang:
;	ang	9(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
                                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(278)
	BSET.B	#H'05,@H'00FFFF97:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(280)
	MOV.B	@(+9,ER6),R0L
	EXTS.W	R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	MOV.L	#H'00FFFF90,ER1
	MOV.W	R0,@(+8,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(281)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(282)
_set_servo_ang_end:

	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_calc_motor_speed
_calc_motor_speed:
;	spd	8(er6)
;	th	-2(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#2,ER7
                           
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(291)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	CMP.W	#H'0000,R0
	BLT	?00010:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(292)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	EXTS.L	ER0
	SHLL.L	#H'00000002,ER0
	MOV.L	#_spd_index,ER1
	ADD.L	ER0,ER1
	MOV.L	@ER1,ER0
	MOV.L	@(+8,ER6),ER1
	PUSH.L	ER0
	PUSH.L	ER1
	JSR	@__f_mul
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
	POP.L	ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@__f_ftol_set
	POP.L	ER0
	MOV.W	R0,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(293)
	MOV.L	ER1,ER2
	PUSH.L	ER2
	JSR	@__f_ftol_set
	POP.L	ER2
	MOV.W	R2,@_isr
	BRA	?00011:8
?00010:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(295)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	NEG.W	R0
	EXTS.L	ER0
	SHLL.L	#H'00000002,ER0
	MOV.L	#_spd_index,ER1
	ADD.L	ER0,ER1
	MOV.L	@ER1,ER0
	MOV.L	@(+8,ER6),ER1
	PUSH.L	ER0
	PUSH.L	ER1
	JSR	@__f_mul
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
	POP.L	ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@__f_ftol_set
	POP.L	ER0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(296)
	MOV.L	ER1,ER2
	PUSH.L	ER2
	JSR	@__f_ftol_set
	POP.L	ER2
	MOV.W	R2,@_isl
?00011:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(298)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(299)
_calc_motor_speed_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_calc_speed
_calc_speed:
                                                                      
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(305)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(306)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(307)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(308)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(310)
	MOV.W	@_sta00003,R0
	EXTU.L	ER0
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	SUB.L	ER0,ER1
	CMP.L	#H'0000000B,ER1
	BLS	?00012:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(311)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@_speed_l
	MOV.L	ER0,@_speed_r
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(312)
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	MOV.W	R1,@_sta00003
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(313)
	JMP	@_calc_speed_end
?00012:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(316)
	MOV.B	@_sta00002,R0L
	EXTU.W	R0
	CMP.W	#H'000A,R0
	BEQ	?00013:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(317)
	MOV.B	@_sta00002,R0L
	INC.B	R0L
	MOV.B	R0L,@_sta00002
	BRA	?00014:8
?00013:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(319)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@_sta00000,ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	MOV.L	ER0,@_speed_r
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(320)
	MOV.L	@_left_enc,ER2
	MOV.L	@_sta00001,ER3
	SUB.L	ER3,ER2
	MOV.L	ER2,@_speed_l
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(321)
	MOV.L	@_right_enc,ER4
	MOV.L	ER4,@_sta00000
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(322)
	MOV.L	@_left_enc,ER1
	MOV.L	ER1,@_sta00001
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(323)
	XOR.B	R3L,R3L
	MOV.B	R3L,@_sta00002
?00014:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(325)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.W	R0,@_sta00003
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(326)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(327)
_calc_speed_end:

	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_set_motor_speed
_set_motor_speed:
                                                                      
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(333)
	MOV.W	@_isr,R0
	CMP.W	#H'0000,R0
	BLT	?00015:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(334)
	MOV.W	@_isr,R0
	CMP.W	#H'00FE,R0
	BLE	?00016:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(334)
	MOV.B	#H'FE,R0L
	MOV.B	R0L,@_right_s
	BRA	?00017:8
?00016:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(335)
	MOV.W	@_isr,R0
	MOV.B	R0L,@_right_s
?00017:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(336)
	XOR.B	R0L,R0L
	MOV.B	R0L,@_right_r
	BRA	?00018:8
?00015:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(338)
	MOV.W	@_isr,R0
	CMP.W	#H'FF02,R0
	BGE	?00019:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(338)
	MOV.B	#H'FE,R0L
	MOV.B	R0L,@_right_s
	BRA	?00020:8
?00019:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(339)
	MOV.W	@_isr,R0
	NEG.W	R0
	MOV.B	R0L,@_right_s
?00020:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(340)
	MOV.B	#H'01,R0L
	MOV.B	R0L,@_right_r
?00018:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(343)
	MOV.W	@_isl,R0
	CMP.W	#H'0000,R0
	BLT	?00021:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(344)
	MOV.W	@_isl,R0
	CMP.W	#H'00FE,R0
	BLE	?00022:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(344)
	MOV.B	#H'FE,R0L
	MOV.B	R0L,@_left_s
	BRA	?00023:8
?00022:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(345)
	MOV.W	@_isl,R0
	MOV.B	R0L,@_left_s
?00023:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(346)
	XOR.B	R0L,R0L
	MOV.B	R0L,@_left_r
	BRA	?00024:8
?00021:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(348)
	MOV.W	@_isl,R0
	CMP.W	#H'FF02,R0
	BGE	?00025:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(348)
	MOV.B	#H'FE,R0L
	MOV.B	R0L,@_left_s
	BRA	?00026:8
?00025:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(349)
	MOV.W	@_isl,R0
	NEG.W	R0
	MOV.B	R0L,@_left_s
?00026:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(350)
	MOV.B	#H'01,R0L
	MOV.B	R0L,@_left_r
?00024:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(353)
	MOV.B	@_right_s,R0L
	MOV.L	#H'00FFFFC8,ER1
	MOV.B	R0L,@(+6,ER1)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(354)
	MOV.B	@_right_r,R0L
	MOV.L	#H'00040082,ER2
	AND.B	#H'01,R0L
	MOV.B	@ER2,R0H
	AND.B	#H'FE,R0H
	OR.B	R0L,R0H
	MOV.B	R0H,@ER2
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(355)
	MOV.B	@_left_s,R0L
	MOV.L	#H'00FFFFC9,ER2
	MOV.B	R0L,@(+6,ER2)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(356)
	MOV.B	@_left_r,R0L
	MOV.L	#H'00040082,ER3
	SHLL.B	R0L
	AND.B	#H'02,R0L
	MOV.B	@ER3,R0H
	AND.B	#H'FD,R0H
	OR.B	R0L,R0H
	MOV.B	R0H,@ER3
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(357)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(358)
_set_motor_speed_end:

	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_int_encoder_ra
_int_encoder_ra:
;	aa	-1(er6)
;	bb	-2(er6)
	STM.L	ER0-ER3,@-SP
	STM.L	ER4-ER6,@-SP
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#2,ER7
                                        
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(366)
	MOV.B	@H'00040092:24,R0L
	AND.B	#H'01,R0L
	MOV.B	R0L,@(-1,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(367)
	MOV.B	@H'00040092:24,R1L
	AND.B	#H'02,R1L
	SHLR.B	R1L
	MOV.B	R1L,@(-2,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(368)
	MOV.B	R0L,R2L
	EXTU.W	R2
	CMP.W	#H'0001,R2
	BNE	?00027:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(369)
	MOV.B	@(-2,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	CMP.W	#H'0001,R0
	BNE	?00028:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(369)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
	BRA	?00029:8
?00028:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(370)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
?00029:
	BRA	?00030:8
?00027:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(372)
	MOV.B	@(-2,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	OR.W	R0,R0
	BNE	?00031:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(372)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
	BRA	?00032:8
?00031:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(373)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
?00032:
?00030:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(375)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(376)
_int_encoder_ra_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	LDM.L	@SP+,ER4-ER6
	LDM.L	@SP+,ER0-ER3
	RTE

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_int_encoder_rb
_int_encoder_rb:
;	aa	-1(er6)
;	bb	-2(er6)
	STM.L	ER0-ER3,@-SP
	STM.L	ER4-ER6,@-SP
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#2,ER7
                                        
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(383)
	MOV.B	@H'00040092:24,R0L
	AND.B	#H'01,R0L
	MOV.B	R0L,@(-1,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(384)
	MOV.B	@H'00040092:24,R1L
	AND.B	#H'02,R1L
	SHLR.B	R1L
	MOV.B	R1L,@(-2,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(385)
	MOV.B	R1L,R2L
	EXTU.W	R2
	CMP.W	#H'0001,R2
	BNE	?00033:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(386)
	MOV.B	@(-1,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	OR.W	R0,R0
	BNE	?00034:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(386)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
	BRA	?00035:8
?00034:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(387)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
?00035:
	BRA	?00036:8
?00033:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(389)
	MOV.B	@(-1,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	CMP.W	#H'0001,R0
	BNE	?00037:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(389)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
	BRA	?00038:8
?00037:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(390)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_right_enc
?00038:
?00036:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(392)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(393)
_int_encoder_rb_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	LDM.L	@SP+,ER4-ER6
	LDM.L	@SP+,ER0-ER3
	RTE

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_int_encoder_la
_int_encoder_la:
;	aa	-1(er6)
;	bb	-2(er6)
	STM.L	ER0-ER3,@-SP
	STM.L	ER4-ER6,@-SP
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#2,ER7
                                        
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(400)
	MOV.B	@H'00040092:24,R0L
	AND.B	#H'04,R0L
	SHLR.B	R0L
	SHLR.B	R0L
	MOV.B	R0L,@(-1,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(401)
	MOV.B	@H'00040092:24,R1L
	AND.B	#H'08,R1L
	SHLR.B	R1L
	SHLR.B	R1L
	SHLR.B	R1L
	MOV.B	R1L,@(-2,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(402)
	MOV.B	R0L,R2L
	EXTU.W	R2
	OR.W	R2,R2
	BNE	?00039:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(403)
	MOV.B	@(-2,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	CMP.W	#H'0001,R0
	BNE	?00040:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(403)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
	BRA	?00041:8
?00040:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(404)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
?00041:
	BRA	?00042:8
?00039:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(406)
	MOV.B	@(-2,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	OR.W	R0,R0
	BNE	?00043:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(406)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
	BRA	?00044:8
?00043:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(407)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
?00044:
?00042:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(409)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(410)
_int_encoder_la_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	LDM.L	@SP+,ER4-ER6
	LDM.L	@SP+,ER0-ER3
	RTE

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_int_encoder_lb
_int_encoder_lb:
;	aa	-1(er6)
;	bb	-2(er6)
	STM.L	ER0-ER3,@-SP
	STM.L	ER4-ER6,@-SP
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#2,ER7
                                        
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(417)
	MOV.B	@H'00040092:24,R0L
	AND.B	#H'04,R0L
	SHLR.B	R0L
	SHLR.B	R0L
	MOV.B	R0L,@(-1,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(418)
	MOV.B	@H'00040092:24,R1L
	AND.B	#H'08,R1L
	SHLR.B	R1L
	SHLR.B	R1L
	SHLR.B	R1L
	MOV.B	R1L,@(-2,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(419)
	MOV.B	R1L,R2L
	EXTU.W	R2
	OR.W	R2,R2
	BNE	?00045:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(420)
	MOV.B	@(-1,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	OR.W	R0,R0
	BNE	?00046:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(420)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
	BRA	?00047:8
?00046:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(421)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
?00047:
	BRA	?00048:8
?00045:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(423)
	MOV.B	@(-1,ER6),R0L
	EXTU.W	R0
	CMP.W	#H'0001,R0
	BNE	?00049:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(423)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	DEC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
	BRA	?00050:8
?00049:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(424)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_left_enc
?00050:
?00048:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(426)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(427)
_int_encoder_lb_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	LDM.L	@SP+,ER4-ER6
	LDM.L	@SP+,ER0-ER3
	RTE

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_int_cntl
_int_cntl:
;	dummy	-1(er6)
	STM.L	ER0-ER3,@-SP
	STM.L	ER4-ER6,@-SP
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#2,ER7
                                        
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(438)
	MOV.B	@H'00FFFFF1:8,R0L
	AND.B	#H'40,R0L
	SHLR.B	R0L
	SHLR.B	R0L
	SHLR.B	R0L
	SHLR.B	R0L
	SHLR.B	R0L
	SHLR.B	R0L
	MOV.B	R0L,@(-1,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(439)
	BCLR.B	#H'06,@H'00FFFFF1:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(441)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	INC.L	#H'00000001,ER0
	MOV.L	ER0,@_time_counter
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(442)
	MOV.W	@_en_spd,R1
	CMP.W	#H'0001,R1
	BNE	?00051:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(443)
	JSR	@_calc_speed
?00051:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(445)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(446)
_int_cntl_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	LDM.L	@SP+,ER4-ER6
	LDM.L	@SP+,ER0-ER3
	RTE

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_00
_zone_00:
                                                                      
?00052:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(453)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(454)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(455)
	MOV.L	#H'43160000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(456)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(458)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	CMP.L	#H'00000320,ER0
	BLE	?00054:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(458)
	BRA	_zone_00_end:8
?00054:
	BRA	?00052:8
?00053:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(460)
_zone_00_end:

	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_to_line
_zone_to_line:
                                                                      
?00055:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(465)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(466)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(467)
	MOV.L	#H'437E0000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(468)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(470)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0008,R0
	BLE	?00057:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(471)
	BRA	_zone_to_line_end:8
?00057:
	BRA	?00055:8
?00056:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(474)
_zone_to_line_end:

	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_short_cut_r
_zone_short_cut_r:
;	l_enc	-4(er6)
;	l_time	-8(er6)
;	flag	-10(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#10,ER7
                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(479)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(480)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(481)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
?00058:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(483)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(484)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(485)
	MOV.W	@(-10,ER6),R0
	MOV.L	#?00061,ER1
	MOV.W	#4,R2
	MOV.L	@ER1,ER3
	CMP.W	#0,R0
	BLT	?00202:8
	CMP.W	R2,R0
	BGT	?00202:8
	ADDS	#4,ER1
	EXTU.L	ER0
	SHLL.L	#2,ER0
	ADD.L	ER0,ER1
	MOV.L	@ER1,ER3
?00202:
	JMP	@ER3

?00064:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(487)
	MOV.L	@(-4,ER6),ER0
	OR.L	ER0,ER0
	BNE	?00065:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(488)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
	BRA	?00066:8
?00065:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(489)
	MOV.L	@(-4,ER6),ER0
	ADD.L	#H'00000078,ER0
	MOV.L	@_right_enc,ER1
	CMP.L	ER1,ER0
	BGE	?00067:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(490)
	MOV.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(491)
	MOV.L	@_left_enc,ER1
	MOV.L	@_right_enc,ER2
	SUB.L	ER2,ER1
	MOV.L	ER1,@(-4,ER6)
?00067:
?00066:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(493)
	MOV.L	#H'433E0000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(494)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(495)
	JMP	@?00062
?00068:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(498)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	MOV.L	@_right_enc,ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	MOV.L	@(-4,ER6),ER2
	SUB.L	ER2,ER0
	CMP.L	#H'0000017C,ER0
	BLE	?00069:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(499)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(500)
	MOV.W	#H'0002,R1
	MOV.W	R1,@(-10,ER6)
	BRA	?00070:8
?00069:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(502)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(503)
	MOV.W	#H'008C,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(504)
	JSR	@_set_motor_speed
?00070:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(506)
	JMP	@?00062
?00071:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(509)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@(-4,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'00000320,ER0
	BLE	?00072:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(510)
	MOV.W	#H'0003,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
	BRA	?00073:8
?00072:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(512)
	MOV.W	#H'00FE,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(513)
	MOV.W	#H'00EB,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(514)
	JSR	@_set_motor_speed
?00073:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(516)
	JMP	@?00062
?00074:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(518)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0001,R0
	BLE	?00075:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(519)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(520)
	MOV.W	#H'0004,R1
	MOV.W	R1,@(-10,ER6)
	BRA	?00076:8
?00075:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(522)
	MOV.W	#H'00FE,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(523)
	MOV.W	#H'00EB,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(524)
	JSR	@_set_motor_speed
?00076:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(526)
	BRA	?00062:8
?00077:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(528)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'00000064,ER0
	BLS	?00078:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(529)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0001,R0
	BLE	?00079:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(530)
	BRA	_zone_short_cut_r_end:8
	BRA	?00080:8
?00079:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(532)
	MOV.W	#H'0003,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
?00080:
	BRA	?00081:8
?00078:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(535)
	MOV.W	#H'00FE,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(536)
	MOV.W	#H'00EB,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(537)
	JSR	@_set_motor_speed
?00081:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(539)
	BRA	?00062:8
?00063:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(540)
	BRA	?00062:8
?00061:
	DC.L	?00063
	DC.L	?00064
	DC.L	?00068
	DC.L	?00071
	DC.L	?00074
	DC.L	?00077

?00062:
	JMP	@?00058
?00059:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(542)
_zone_short_cut_r_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_clank_R
_zone_clank_R:
;	l_cnt	-4(er6)
;	l_enc	-8(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#8,ER7
                          
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(547)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(548)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
?00082:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(550)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(551)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(552)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	CMP.W	#H'FFE6,R0
	BLE	?00084:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(552)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	SUB.W	#H'0006,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
	BRA	?00085:8
?00084:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(553)
	MOV.W	#H'FFE0,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
?00085:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(554)
	MOV.L	@(-4,ER6),ER0
	OR.L	ER0,ER0
	BNE	?00086:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(555)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0005,R0
	BLE	?00087:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(556)
	MOV.W	#H'FFFE,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(557)
	MOV.W	#H'FF9C,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(558)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(559)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(560)
	MOV.L	@_left_enc,ER1
	MOV.L	ER1,@(-8,ER6)
	BRA	?00088:8
?00087:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(562)
	MOV.L	#H'43160000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(563)
	JSR	@_set_motor_speed
?00088:
	JMP	@?00089
?00086:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(565)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	@(-4,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000000C8,ER0
	BCC	?00090:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(567)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isr
	JMP	@?00091
?00090:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(568)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000000C8,ER0
	BGE	?00092:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(570)
	MOV.L	#H'42C80000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(571)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(572)
	JSR	@_set_motor_speed
	BRA	?00093:8
?00092:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(573)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000002BC,ER0
	BGE	?00094:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(575)
	MOV.L	#H'43160000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(576)
	JSR	@_set_motor_speed
	BRA	?00095:8
?00094:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(578)
	XOR.W	R0,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(580)
	BRA	_zone_clank_R_end:8
?00095:
?00093:
?00091:
?00089:
	JMP	@?00082
?00083:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(583)
_zone_clank_R_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_clank_L
_zone_clank_L:
;	l_cnt	-4(er6)
;	l_enc	-8(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#8,ER7
                          
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(588)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(589)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
?00096:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(591)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(592)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(593)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	CMP.W	#H'001A,R0
	BGE	?00098:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(593)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	ADD.W	#H'0006,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
	BRA	?00099:8
?00098:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(594)
	MOV.W	#H'0020,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
?00099:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(595)
	MOV.L	@(-4,ER6),ER0
	OR.L	ER0,ER0
	BNE	?00100:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(596)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0005,R0
	BLE	?00101:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(597)
	MOV.W	#H'0002,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(598)
	MOV.W	#H'FF9C,R0
	MOV.W	R0,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(599)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(600)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(601)
	MOV.L	@_right_enc,ER1
	MOV.L	ER1,@(-8,ER6)
	BRA	?00102:8
?00101:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(603)
	MOV.L	#H'43160000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(604)
	JSR	@_set_motor_speed
?00102:
	JMP	@?00103
?00100:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(606)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	@(-4,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000000C8,ER0
	BCC	?00104:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(608)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isl
	JMP	@?00105
?00104:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(609)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000000C8,ER0
	BGE	?00106:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(611)
	MOV.L	#H'42C80000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(612)
	MOV.W	#H'FFF6,R0
	MOV.W	R0,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(613)
	JSR	@_set_motor_speed
	BRA	?00107:8
?00106:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(614)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000002BC,ER0
	BGE	?00108:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(616)
	MOV.L	#H'43160000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(617)
	JSR	@_set_motor_speed
	BRA	?00109:8
?00108:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(619)
	XOR.W	R0,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(621)
	BRA	_zone_clank_L_end:8
?00109:
?00107:
?00105:
?00103:
	JMP	@?00096
?00097:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(624)
_zone_clank_L_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_clank_R_last
_zone_clank_R_last:
;	l_cnt	-4(er6)
;	l_enc	-8(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#8,ER7
                          
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(629)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(630)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
?00110:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(632)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(633)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(634)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	CMP.W	#H'FFE6,R0
	BLE	?00112:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(634)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	SUB.W	#H'0006,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
	BRA	?00113:8
?00112:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(635)
	MOV.W	#H'FFE0,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
?00113:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(636)
	MOV.L	@(-4,ER6),ER0
	OR.L	ER0,ER0
	BNE	?00114:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(637)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0005,R0
	BLE	?00115:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(638)
	MOV.W	#H'FFFE,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(639)
	MOV.W	#H'FF9C,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(640)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(641)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(642)
	MOV.L	@_left_enc,ER1
	MOV.L	ER1,@(-8,ER6)
	BRA	?00116:8
?00115:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(644)
	MOV.L	#H'43160000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(645)
	JSR	@_set_motor_speed
?00116:
	JMP	@?00117
?00114:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(647)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	@(-4,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000000C8,ER0
	BCC	?00118:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(649)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isr
	JMP	@?00119
?00118:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(650)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000000B4,ER0
	BGE	?00120:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(652)
	MOV.L	#H'42C80000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(653)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(654)
	JSR	@_set_motor_speed
	BRA	?00121:8
?00120:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(655)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000002BC,ER0
	BGE	?00122:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(657)
	MOV.L	#H'43160000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(658)
	JSR	@_set_motor_speed
	BRA	?00123:8
?00122:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(660)
	XOR.W	R0,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(662)
	BRA	_zone_clank_R_last_end:8
?00123:
?00121:
?00119:
?00117:
	JMP	@?00110
?00111:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(665)
_zone_clank_R_last_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_short_cut
_zone_short_cut:
;	l_enc	-4(er6)
;	l_time	-8(er6)
;	flag	-10(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#10,ER7
                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(670)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(671)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(672)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
?00124:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(674)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(675)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(676)
	MOV.W	@(-10,ER6),R0
	MOV.L	#?00127,ER1
	MOV.W	#3,R2
	MOV.L	@ER1,ER3
	CMP.W	#0,R0
	BLT	?00203:8
	CMP.W	R2,R0
	BGT	?00203:8
	ADDS	#4,ER1
	EXTU.L	ER0
	SHLL.L	#2,ER0
	ADD.L	ER0,ER1
	MOV.L	@ER1,ER3
?00203:
	JMP	@ER3

?00130:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(678)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0004,R0
	BLE	?00131:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(679)
	MOV.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(680)
	MOV.L	@_right_enc,ER1
	MOV.L	ER1,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(681)
	MOV.W	#H'0002,R2
	PUSH.W	R2
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	BRA	?00132:8
?00131:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(683)
	MOV.L	#H'437E0000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(684)
	JSR	@_set_motor_speed
?00132:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(686)
	JMP	@?00128
?00133:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(688)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@(-4,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'00000640,ER0
	BLE	?00134:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(689)
	MOV.W	#H'0002,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
	BRA	?00135:8
?00134:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(691)
	MOV.W	#H'00FE,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(692)
	MOV.W	#H'00C8,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(693)
	JSR	@_set_motor_speed
?00135:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(695)
	JMP	@?00128
?00136:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(697)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0001,R0
	BLE	?00137:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(698)
	MOV.W	#H'0003,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(699)
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	MOV.L	ER1,@(-8,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(700)
	XOR.W	R2,R2
	PUSH.W	R2
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	BRA	?00138:8
?00137:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(702)
	MOV.W	#H'00FE,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(703)
	MOV.W	#H'00C8,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(704)
	JSR	@_set_motor_speed
?00138:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(706)
	BRA	?00128:8
?00139:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(708)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'0000012C,ER0
	BLS	?00140:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(709)
	BRA	_zone_short_cut_end:8
	BRA	?00141:8
?00140:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(711)
	MOV.L	#H'437E0000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(712)
	JSR	@_set_motor_speed
?00141:
?00129:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(714)
	BRA	?00128:8
?00127:
	DC.L	?00129
	DC.L	?00130
	DC.L	?00133
	DC.L	?00136
	DC.L	?00139

?00128:
	JMP	@?00124
?00125:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(716)
_zone_short_cut_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_wall
_zone_wall:
;	l_time	-4(er6)
;	wall_flag	-6(er6)
;	s	-10(er6)
;	l_enc	-14(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#14,ER7
                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(720)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(721)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(722)
	MOV.L	#H'437E0000,ER0
	MOV.L	ER0,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(723)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-14,ER6)
?00142:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(725)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(726)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(727)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	CMP.W	#H'FFE8,R0
	BLE	?00144:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(727)
	MOV.W	@_ev_index,R0
	SUB.W	#H'0003,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
	BRA	?00145:8
?00144:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(728)
	MOV.W	#H'FFE5,R0
	MOV.W	R0,@_ev_index
?00145:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(729)
	JSR	@_check_dis
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(730)
	MOV.L	@(-10,ER6),ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(732)
	MOV.W	@(-6,ER6),R0
	MOV.W	#8,R1
	MOV.L	#?00147,ER2
?00204:
	OR.W	R1,R1
	BEQ	?00206:8
	MOV.W	@ER2+,R3
	CMP.W	R3,R0
	BNE	?00205:8
	MOV.L	@ER2,ER3
	JMP	@ER3
?00205:
	ADDS	#4,ER2
	DEC.W	#1,R1
	BRA	?00204:8
?00206:
	MOV.L	@ER2,ER3
	JMP	@ER3

?00150:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(735)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0008,R0
	BLE	?00151:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(735)
	MOV.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
?00151:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(736)
	JMP	@?00148
?00152:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(739)
	MOV.W	@_dis_uss,R0
	CMP.W	#H'0087,R0
	BGE	?00153:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(740)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(741)
	MOV.L	#H'42C80000,ER1
	MOV.L	ER1,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(742)
	MOV.W	#H'0002,R2
	MOV.W	R2,@(-6,ER6)
?00153:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(744)
	JMP	@?00148
?00154:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(747)
	MOV.L	@(-4,ER6),ER0
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	SUB.L	ER0,ER1
	CMP.L	#H'00000001,ER1
	BLS	?00155:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(748)
	MOV.W	@_dis_uss,R0
	CMP.W	#H'0087,R0
	BLE	?00156:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(749)
	MOV.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(750)
	XOR.L	ER1,ER1
	MOV.L	ER1,@(-4,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(751)
	MOV.L	#H'437E0000,ER2
	MOV.L	ER2,@(-10,ER6)
	BRA	?00157:8
?00156:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(753)
	MOV.W	#H'0003,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(754)
	MOV.L	#H'42C80000,ER1
	MOV.L	ER1,@(-10,ER6)
?00157:
?00155:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(757)
	JMP	@?00148
?00158:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(760)
	MOV.W	@_dis_uss,R0
	CMP.W	#H'007D,R0
	BGE	?00159:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(760)
	MOV.W	#H'000A,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
?00159:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(761)
	JMP	@?00148
?00160:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(764)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(765)
	MOV.W	#H'0046,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(766)
	MOV.L	@(-14,ER6),ER2
	OR.L	ER2,ER2
	BNE	?00161:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(767)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	MOV.L	@_right_enc,ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	MOV.L	ER0,@(-14,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(768)
	MOV.W	#H'FFFA,R2
	PUSH.W	R2
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	BRA	?00162:8
?00161:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(770)
	MOV.L	@_left_enc,ER0
	MOV.L	@_right_enc,ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	MOV.L	@(-14,ER6),ER2
	SUB.L	ER2,ER0
	CMP.L	#H'00000050,ER0
	BLE	?00163:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(771)
	MOV.W	#H'0014,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(772)
	XOR.L	ER1,ER1
	MOV.L	ER1,@(-14,ER6)
?00163:
?00162:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(774)
	JMP	@?00148
?00164:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(777)
	MOV.W	#H'0064,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(778)
	MOV.W	#H'0055,R1
	MOV.W	R1,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(779)
	MOV.L	@(-14,ER6),ER2
	OR.L	ER2,ER2
	BNE	?00165:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(779)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	ER0,@(-14,ER6)
	BRA	?00166:8
?00165:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(780)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@(-14,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'00000384,ER0
	BLE	?00167:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(781)
	MOV.W	#H'001E,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(782)
	XOR.L	ER1,ER1
	MOV.L	ER1,@(-14,ER6)
?00167:
?00166:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(784)
	JMP	@?00148
?00168:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(788)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(789)
	MOV.W	#H'008C,R1
	MOV.W	R1,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(790)
	MOV.W	#H'FFFE,R2
	PUSH.W	R2
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(791)
	MOV.L	@(-14,ER6),ER0
	OR.L	ER0,ER0
	BNE	?00169:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(791)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@_left_enc,ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	MOV.L	ER0,@(-14,ER6)
	BRA	?00170:8
?00169:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(793)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@_left_enc,ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	MOV.L	@(-14,ER6),ER2
	SUB.L	ER2,ER0
	CMP.L	#H'000001C2,ER0
	BLE	?00171:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(794)
	MOV.W	#H'0028,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
?00171:
?00170:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(796)
	BRA	?00148:8
?00172:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(799)
	MOV.W	#H'00FE,R0
	MOV.W	R0,@_isl
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(800)
	MOV.W	@_num_line,R1
	CMP.W	#H'0000,R1
	BLE	?00173:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(801)
	BRA	_zone_wall_end:8
?00173:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(803)
	BRA	?00148:8
?00149:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(804)
	BRA	?00148:8
?00147:
	DC.W	H'0000
	DC.L	?00150
	DC.W	H'0001
	DC.L	?00152
	DC.W	H'0002
	DC.L	?00154
	DC.W	H'0003
	DC.L	?00158
	DC.W	H'000A
	DC.L	?00160
	DC.W	H'0014
	DC.L	?00164
	DC.W	H'001E
	DC.L	?00168
	DC.W	H'0028
	DC.L	?00172
	DC.L	?00149
?00148:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(805)
	JSR	@_set_motor_speed
	JMP	@?00142
?00143:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(807)
_zone_wall_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_zone_last
_zone_last:
;	l_enc	-4(er6)
;	l_time	-6(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#6,ER7
                          
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(812)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
?00174:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(813)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(814)
	JSR	@_check_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(815)
	MOV.L	#H'437E0000,ER0
	PUSH.L	ER0
	JSR	@_calc_motor_speed
	ADDS.L	#H'00000004,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(816)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(817)
	MOV.W	@(-6,ER6),R0
	EXTU.L	ER0
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	SUB.L	ER0,ER1
	CMP.L	#H'00000019,ER1
	BLS	?00176:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(818)
	XOR.W	R0,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	BRA	?00177:8
?00176:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(819)
	MOV.W	@(-6,ER6),R0
	OR.W	R0,R0
	BNE	?00178:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(820)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
?00178:
?00177:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(822)
	MOV.W	@_num_line,R0
	CMP.W	#H'0008,R0
	BLE	?00179
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(823)
	XOR.W	R0,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_set_servo_ang
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(824)
	MOV.W	#H'00FE,R0
	MOV.W	R0,@_isl
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(825)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(826)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
?00180:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(827)
	MOV.L	@_right_enc,ER0
	MOV.L	@(-4,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'000001F4,ER0
	BGE	?00181:8
	BRA	?00180:8
?00181:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(828)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.W	R0,@(-6,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(829)
	MOV.W	#H'FF02,R1
	MOV.W	R1,@_isl
	MOV.W	R1,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(830)
	JSR	@_set_motor_speed
?00182:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(831)
	MOV.W	@(-6,ER6),R0
	EXTU.L	ER0
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	SUB.L	ER0,ER1
	CMP.L	#H'0000000A,ER1
	BCC	?00183:8
	BRA	?00182:8
?00183:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(832)
	BRA	_zone_last_end:8
?00179:
	JMP	@?00174
?00175:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(835)
_zone_last_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_finalize
_finalize:
                                                                      
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(840)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@_isr
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(841)
	MOV.W	R0,@_isl
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(842)
	JSR	@_set_motor_speed
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(843)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(844)
_finalize_end:

	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_beep
_beep:
;	msec	8(er6)
;	l_tm	-4(er6)
;	l_tm2	-8(er6)
;	flag	-10(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUB.L	#10,ER7
                         
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(849)
	XOR.L	ER0,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(850)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(852)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
?00184:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(854)
	MOV.W	@(+8,ER6),R0
	EXTU.L	ER0
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	MOV.L	@(-4,ER6),ER2
	SUB.L	ER2,ER1
	CMP.L	ER0,ER1
	BCC	?00185
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(855)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	@(-8,ER6),ER1
	SUB.L	ER1,ER0
	CMP.L	#H'00000005,ER0
	BLS	?00186:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(856)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-8,ER6)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(857)
	MOV.W	@(-10,ER6),R1
	OR.W	R1,R1
	BNE	?00187:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(858)
	BCLR.B	#H'00,@H'00040082:24
	MOV.L	#H'00040082,ER0
	XOR.B	R1L,R1L
	SHLL.B	R1L
	AND.B	#H'02,R1L
	MOV.B	@ER0,R1H
	AND.B	#H'FD,R1H
	OR.B	R1L,R1H
	MOV.B	R1H,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(859)
	MOV.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
	BRA	?00188:8
?00187:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(861)
	BSET.B	#H'00,@H'00040082:24
	MOV.L	#H'00040082,ER0
	MOV.B	#H'01,R1L
	SHLL.B	R1L
	AND.B	#H'02,R1L
	MOV.B	@ER0,R1H
	AND.B	#H'FD,R1H
	OR.B	R1L,R1H
	MOV.B	R1H,@ER0
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(862)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-10,ER6)
?00188:
?00186:
	JMP	@?00184
?00185:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(866)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(867)
_beep_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_sleep
_sleep:
;	msec	8(er6)
;	l_tm	-4(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#4,ER7
                           
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(872)
	MOV.L	@_time_counter,ER0
	MOV.L	ER0,@(-4,ER6)
?00189:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(873)
	MOV.W	@(+8,ER6),R0
	EXTU.L	ER0
	MOV.L	@_time_counter,ER1
	MOV.L	@(-4,ER6),ER2
	SUB.L	ER2,ER1
	CMP.L	ER0,ER1
	BCC	?00190:8
	BRA	?00189:8
?00190:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(874)
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(875)
_sleep_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_sound
_sound:
;	i	-2(er6)
	PUSH.L	ER6
	MOV.L	ER7,ER6
	SUBS	#2,ER7
                           
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(880)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-2,ER6)
	BRA	?00192:8
?00191:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	INC.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-2,ER6)
?00192:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	CMP.W	#H'0003,R0
	BGE	?00193:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(881)
	MOV.W	#H'0064,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_beep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(882)
	MOV.W	#H'0064,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_sleep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	BRA	?00191:8
?00193:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(884)
	MOV.W	#H'0096,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_sleep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(885)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-2,ER6)
	BRA	?00195:8
?00194:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	INC.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-2,ER6)
?00195:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	CMP.W	#H'0003,R0
	BGE	?00196:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(886)
	MOV.W	#H'0064,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_beep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(887)
	MOV.W	#H'0064,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_sleep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	BRA	?00194:8
?00196:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(889)
	MOV.W	#H'0096,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_sleep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(890)
	XOR.W	R0,R0
	MOV.W	R0,@(-2,ER6)
	BRA	?00198:8
?00197:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	INC.W	#H'0001,R0
	MOV.W	R0,@(-2,ER6)
?00198:
	MOV.W	@(-2,ER6),R0
	CMP.W	#H'0007,R0
	BGE	?00199:8
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(891)
	MOV.W	#H'0064,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_beep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(892)
	MOV.W	#H'0064,R0
	PUSH.W	R0
	JSR	@_sleep
	ADDS.L	#H'00000002,ER7
	BRA	?00197:8
?00199:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(894)
_sound_end:

	MOV.L	ER6,ER7
	POP.L	ER6
	RTS

	segment	TEXT ATR_CODE
public	_main
_main:
                                                                      
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(899)
	JSR	@_Init
?00200:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(902)
	BTST.B	#H'04,@H'00040082:24
	BEQ	?00201:8
	BRA	?00200:8
?00201:
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(905)
	JSR	@__ei
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(908)
	JSR	@_zone_00
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(910)
	JSR	@_zone_to_line
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(912)
	JSR	@_zone_short_cut_r
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(914)
	JSR	@_zone_clank_L
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(916)
	JSR	@_zone_clank_R_last
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(918)
	JSR	@_zone_short_cut
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(920)
	JSR	@_zone_wall
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(922)
	JSR	@_zone_last
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(925)
	JSR	@_finalize
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(926)
	JSR	@_sound
;                                        C:\WINDOWS\Γή½ΈΔ―Μί\RCR2003_V5\prog.c(927)
_main_end:

	RTS

extern __f_mul
extern __f_ftol_set
extern __w_shift_sr
extern __iob
extern _remove
extern _rename
extern _tmpfile
extern _tmpnam
extern _fclose
extern _fflush
extern _fopen
extern _freopen
extern _setbuf
extern _setvbuf
extern _fprintf
extern _fscanf
extern _printf
extern _scanf
extern _sprintf
extern _sscanf
extern _vfprintf
extern _vprintf
extern _vsprintf
extern _fgetc
extern _fgets
extern _fputc
extern _fputs
extern _puts
extern _gets
extern _putchar
extern _ungetc
extern _fread
extern _fwrite
extern _fgetpos
extern _fseek
extern _fsetpos
extern _ftell
extern _clearerr
extern _feof
extern _ferror
extern _perror
extern _atof
extern _atoi
extern _atol
extern _strtod
extern _strtol
extern _strtoul
extern _rand
extern _srand
extern _calloc
extern _free
extern _malloc
extern _realloc
extern _abort
extern _atexit
extern _exit
extern _getenv
extern _system
extern _bsearch
extern _qsort
extern _abs
extern _div
extern _labs
extern _ldiv
extern _mblen
extern _mbtowc
extern _wctomb
extern _mbstowcs
extern _wcstombs
extern _WriteCCR
extern _ReadCCR
extern _WriteEXR
extern _ReadEXR
extern __ei
extern __di
extern __trace_ei
extern _acos
extern _asin
extern _atan
extern _atan2
extern _cos
extern _sin
extern _tan
extern _cosh
extern _sinh
extern _tanh
extern _exp
extern _frexp
extern _ldexp
extern _log
extern _log10
extern _modf
extern _pow
extern _sqrt
extern _ceil
extern _fabs
extern _floor
extern _fmod
;
public _spd_index
public _sv_table
public _time_counter
public _ev_index
public _num_line
public _servo_angle
public _right_enc
public _left_enc
public _speed_r
public _speed_l
public _right_s
public _left_s
public _isr
public _isl
public _right_r
public _left_r
public _dis_uss
public _en_spd
;

	segment	DATA_CONST ATR_CDATA
_spd_index:
	DC.L	$3F800000
	DC.L	$3F800000
	DC.L	$3F733333
	DC.L	$3F666666
	DC.L	$3F59999A
	DC.L	$3F4CCCCD
	DC.L	$3F400000
	DC.L	$3F400000
	DC.L	$3F333333
	DC.L	$3F19999A
	DC.L	$3F19999A
	DC.L	$3F0CCCCD
	DC.L	$3F000000
	DC.L	$3EE66666
	DC.L	$3ECCCCCD
	DC.L	$3E99999A
	DC.L	$3E800000
	DC.L	$3E4CCCCD
	DC.L	$3E19999A
	DC.L	$3DCCCCCD
	DC.L	$3D4CCCCD
	DC.L	$00000000
	DC.L	$00000000
	DC.L	$00000000
	DC.L	$00000000
	DC.L	$BD4CCCCD
	DC.L	$BDCCCCCD
	DC.L	$BE19999A
	DC.L	$BE4CCCCD
	DC.L	$BE800000
	DC.L	$BE99999A
	DC.L	$BEB33333
	DC.L	$BECCCCCD
_sv_table:
	DC.W	$0535
	DC.W	$064B
	DC.W	$0761
	DC.W	$0877
	DC.W	$098C
	DC.W	$0AA2
	DC.W	$0BB8
	DC.W	$0CCE
	DC.W	$0DE4
	DC.W	$0EF9
	DC.W	$100F
	DC.W	$1125
	DC.W	$123B

	segment	DATA ATR_DATA
_time_counter:	DC.L	$00000000
_ev_index:	DC.W	$0000
_num_line:	DC.W	$0000
_servo_angle:	DC.W	$0BB8
_right_enc:	DC.L	$00000000
_left_enc:	DC.L	$00000000
_speed_r:	DC.L	$00000000
_speed_l:	DC.L	$00000000
_right_s:	DC.B	$00
_left_s:	DC.B	$00
_isr:	DC.W	$0000
_isl:	DC.W	$0000
_right_r:	DC.B	$00
_left_r:	DC.B	$00
_dis_uss:	DC.W	$0000
_sta00000:	DC.L	$00000000
_sta00001:	DC.L	$00000000
_sta00002:	DC.B	$00
	EVEN
_sta00003:	DC.W	$0000
_en_spd:	DC.W	$0000

	end