知能ロボット工学

Introduction to Intelligent Robotics

制御工学コース  第４年次  前学期  選択  ２単位

担当教官名　加藤　了三

平成11年4月20日更新

目的

ロボット工学は、機構学、動力学、電気・電子工学、計算機工学、 制御工学など広い領域の知識を必要とする工学であるが、 これらをすべてカバーするのは至難の技である。 一方、ロボットと一口で言っても、マニピュレータ、移動ロボット、 あるいは工業用ロボット、海洋・宇宙ロボット等々と、機能的にも、 用途別にも多様なロボットが考えられる。本講では、対象をマニピュレータに絞り、 ベクトル解析法による運動解析を講義する。

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授業計画

1. 序論
2. ベクトルとマトリクス�T
3. ベクトルとマトリクス�U
4. ロボットの運動学�T
5. ロボットの運動学�U
6. 逆運動学
7. 微分関係と静力学�T
8. 微分関係と静力学�U
9. 動力学�T
10. 動力学�U
11. ロボットの制御�T
12. ロボットの制御�U
13. ロボットの制御�V
14. トピックス

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評価方法

出席状況、および適時行うレポート、 最終課題に対するレポート内容を総合評価する。

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履修上の注意事項

特になし。

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教科書・参考書（教科書：なし、参考書：1〜4）

1. 遠藤　茂樹：ロボット工学（コロナ社）
2. 広瀬　茂男：ロボット工学（裳華房）
3. 吉川　恒夫：ロボット制御基礎論（コロナ社）
4. 牧野　洋　ほか：ロボット機構学（日刊工業新聞社）

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